ROS2 入门笔记：节点、话题、服务与动作

机器人分类的第一篇，先把 ROS2 的通信骨架理清楚，后面再谈感知、控制与导航。

四种通信方式

  • Topic（话题）：发布订阅，适合作高频数据流（传感器、里程计）
  • Service（服务）：请求响应，适合短小的确定性调用
  • Action（动作）：长任务 + 进度反馈 + 可取消，适合导航这类耗时操作
  • Parameter（参数）：节点运行时可调配置

几个基础概念

  • Node（节点）：最小功能单元，职责尽量单一
  • DDS 与 QoS：ROS2 的底层通信中间件；可靠性、历史深度、丢弃策略都会影响实际行为
  • 工作空间与 colcon：colcon build 构建，source install/setup.bash 后使用
  • launch 文件：把多节点、参数、命名空间组织成一次启动
  • tf2：坐标系之间的变换树，机器人开发里绕不开
  • rosbag2：录制与回放数据，调试和复现问题的利器

最小验证方式

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener
ros2 topic list
ros2 topic echo /chatter

能跑通一组 talker / listener，再去看具体的传感器驱动与算法包。

后续记录方向

  • 传感器接入（相机、激光雷达、IMU）
  • 坐标变换与建图定位
  • 导航栈配置与调参
  • 多节点架构与工程化